गैंडा राइनोसेरोटिडे (Rhinocerotidae) परिवारअन्तर्गत पर्छ, जुन असमान खुट्टा भएका स्तनधारीहरूको समूह पेरिसोड्याक्टाइला (Perissodactyla) अन्तर्गत पर्दछ। यसको नाम ग्रीक शब्द rhinos (नाक) र keras (सिङ) बाट आएको हो। फोसिल अभिलेखहरूले गैंडाको उत्पत्ति करिब ५५ लाख वर्ष अगाडि भएको देखाउँछन्, जसको प्रारम्भिक पूर्वज हाइराकोडोन (Hyracodon) साना, सिङविहीन घोडाजस्तै देखिन्थे।
समयक्रममा, गैंडाहरू विशाल र सिङ भएको स्वरूपमा विकसित भए र अफ्रिका, एशिया, र यहाँसम्म कि युरोपमा समेत फैलिए। आज पाँच जिउँदा गैंडा प्रजातिहरू दुई वंशहरूमा विभाजित छन्:
सेतो गैंडा (Ceratotherium simum) – अफ्रिकामा दुई उपप्रजाति (उत्तर र दक्षिण)
कालो गैंडा (Diceros bicornis) – अफ्रिका
भारतीय गैंडा (Rhinoceros unicornis) – एशिया
जाभानी गैंडा (Rhinoceros sondaicus) – एशिया
सुमात्रन गैंडा (Dicerorhinus sumatrensis) – एशिया
यद्यपि सेतो र कालो गैंडा भनिए पनि दुवै खैरो रंगका हुन्छन्। "सेतो" नामकरण सम्भवतः अफ्रिकान्स भाषाको wyd (चौडा) शब्दको गलत अनुवादबाट आएको हो। भारतीय र जाभानी गैंडा Rhinoceros वंशअन्तर्गत पर्दछ र तिनीहरूसँग एउटा मात्र सिङ हुन्छ, भने सुमात्रन गैंडासँग दुई सिङहरू हुन्छन् र शरीरमा कडा रौं हुन्छ।
विगतमा, गैंडाहरू संसारभरि व्यापक रूपमा पाइन्थे, जस्तै हिमयुगमा युरोपभर फैलिएको Coelodonta antiquitatis (ऊनयुक्त गैंडा)। तर आज, तीमध्ये केही मात्र बाँकी छन्, जलवायु परिवर्तन र मानवजनित कारणहरूले गर्दा।